Pozytywny wpływ kamieni na organizm dostrzeżono już w Starożytności - w słynnych rzymskich łaźniach schładzano ciało na marmurowych stołach, a kobiety używały gorących kamieni, aby złagodzić bóle menstruacyjne.
Jednak zastosowanie kamieni najbardziej zbliżone do obecnego związane jest z filozofią Dalekiego Wschodu. Za kolebkę masażu kamieniami uważa się Indie, gdzie ponad 5000 lat temu wykorzystywano kamienie w rytualnym oczyszczeniu. Później pojawiła się koncepcja wykorzystania ich jako formy relaksu.
Masaż kamieniami opiera się na filozofii obejmującej terapię meridianów, czyli centrów energetycznych znajdujących się w ciele człowieka. Odpowiednie pobudzanie czakr zapewnia prawidłowy przepływ w ciele energii Qi niezbędnej do utrzymania dobrego samopoczucia i zdrowia.